Le style baroque est né de la sculpture de la Renaissance qui, s'appuyant sur la sculpture classique grecque et romaine, avait idéalisé la forme humaine. Cela a été modifié par le maniérisme, lorsque les artistes se sont efforcés de donner à leurs œuvres un style unique et personnel. Le maniérisme a introduit l'idée de sculptures présentant de forts contrastes ; jeunesse et âge, beauté et laideur, hommes et femmes. Le maniérisme a également introduit la figura serpentina, qui est devenue une caractéristique majeure de la sculpture baroque. Il s'agissait de la disposition de personnages ou de groupes de personnages en spirale ascendante, qui donnait légèreté et mouvement à l'œuvre.[6]

Michel-Ange avait introduit la figure serpentine dans L'Esclave mourant (1513-1516) et Génie victorieux (1520-1525), mais ces œuvres étaient censées être vues d'un seul point de vue. Dans l'œuvre de la fin du XVIe siècle du sculpteur italien Giambologna, L'Enlèvement des Sabines (1581-1583). introduit un nouvel élément; cette œuvre était censée être vue non pas d'un, mais de plusieurs points de vue, et modifiée en fonction du point de vue. Cela est devenu une caractéristique très courante dans la sculpture baroque. L'œuvre de Giambologna a eu une forte influence sur les maîtres de l'époque baroque, notamment le Bernin.[6]

Une autre influence importante à l’origine du style baroque fut l’Église catholique, qui cherchait des armes artistiques dans la lutte contre la montée du protestantisme. Le Concile de Trente (1545-1563) donna au Pape de plus grands pouvoirs pour guider la création artistique et exprima une forte désapprobation des doctrines de l'humanisme, qui avaient été au cœur des arts à la Renaissance.[7] Pendant le pontificat de Paul V (1605-1621), l'Église commença à développer des doctrines artistiques pour contrer la Réforme et chargea de nouveaux artistes de les mettre en œuvre.